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1.1 E10:伺服有哪些控制模式?

有位置控制模式、速度控制模式和转矩控制模式


1.2 E10:如何修改伺服参数?

1、通过伺服按键面板设置伺服参数

图1.jpg  

修改参数步骤:

从 LED 初始状态开始,先按 SET 键,再按一次 MODE 键,显示为参数设定模式,如图所示:P-OO.png

操作上键、下键和左键,选择参数号;

按确认键进入设置界面查看和修改参数;

操作上键、下键和左键修改参数,修改完成后按确认键退出设置界面。

 

EEPROM写入步骤:

从 LED 初始状态开始,先按 SET 键,再按两次 MODE 键,显示为参数设定模式,如图:E-SE.png

再按如下操作:

复位.png

2、通过伺服上位机软件MagicWorks Tuner设置伺服参数

E10设置2.png


1.3 E10:E10系列外部位置(脉冲输入)控制模式

E10控制.png

E10控制2.png

1、设置好上面参数表的对应参数;

2、给伺服使能输入SRV-ON信号;

3、伺服接收到脉冲信号即可控制电机旋转定位。


1.4 E10:E10系列外部速度/转矩(模拟量输入)控制模式

E10模拟1.png

外部速度(模拟量输入)控制:

E10模拟2.png

外部转矩(模拟量输入)控制:

E10模拟3.png

1.5 E10:E10系列CanOpen通讯

接线定义:

CAN1.png

E10伺服的CanOpen协议标准特性如下:

CAN2.png

E10伺服的对象字典OD:

CAN3.jpg

举例CANopen通信时E10伺服参数对应的索引地址:

CAN4.jpg


2.1 上电启动故障:伺服显示面板不亮

启动过程:接通控制电源24VDC

故障现象:伺服显示面板不亮

原因及确认方法:

A、控制电源电压故障

  1. 1、拔掉X1、X2、X3后,故障依然存在。

  2. 2、测量控制电源接口X4的直流电压。

B、伺服驱动器故障

2.2 上电启动故障:伺服电机轴没力,处于自由运行状态

启动过程:伺服使能

故障现象:伺服电机轴没力,处于自由运行状态

原因A:1.伺服使能信号无效

确认方法A:

1、查看P203_bit0,如果为0,则伺服没有处于使能状态,外部控制模式时请查看P205参数,查看对应DI使能输入点是否有效,如无效则请查看接线是否正确;

2、查看P203_bit0,如果为0,则伺服没有处于使能状态,通信控制模式时请查看P282参数是否为1,如为1还是没有使能,请查看伺服是否报警;

3、伺服参数P16为1时,为伺服上电使能功能,现场应用可看情况是否使用。

原因B:2.参数设置错误

确认方法B:

1、伺服参数P72_bit0设为0时,外部控制模式需用外部DI使能,通信控制模式需用通信控制字P282使能;

2、伺服参数P72_bit0设为1时,任何控制模式都需要外部DI使能,通信控制模式还需通信控制字P282使能

2.3 上电启动故障:伺服电机不转

启动过程:输入指令命令

故障现象:伺服电机不转

原因:伺服指令命令为0

处理方法:

1. 外部位置控制模式时,查看伺服指令位置P212的值,如为0则没接收到脉冲信号,请查看:

a.指令脉冲的输入方式P81,查看设置的脉冲方式是否跟实际一样;

b.命令状态P203_bit8,查看指令脉冲输入禁止功能是否有效;

2. 外部速度/转矩控制模式时:

a.查看伺服模拟量输入值P207,看接收到的模拟量信号是否正常;

b.查看P203_bit5,看零速钳位功能是否有效;

3. 通信控制模式时,则查看通信给定命令是否正确,给定位置P290~P320/给定速度P324~P355/给定转矩P358~P389

4. 查看指令来源参数P4、P5,看运行时选择的指令命令是否正确


2.4 上电启动故障:伺服电机反转

启动过程:输入指令命令

故障现象:伺服电机反转

原因:指令反向

处理办法:

1、外部位置控制模式,查看P81指令脉冲选择方向设置是否有错

2、外部速度控制模式,查看P93速度指令逻辑取反

3、外部转矩控制模式,查看P118转矩指令逻辑取反

4、通信位置控制模式,查看P90通信模式下电机运行正方向选择

3.1 运行故障:欠压

欠压.jpg

3.2 运行故障:过压

过压.jpg

3.3 运行故障:过流

过流.jpg

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